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机械人妨碍检测节制板电子设想

日期:2018-05-11 / 人气: / 来历:dqjinhe.com

机械人妨碍检测体系节制板干系着活动的智能化水平,本案例中的机械人妨碍检测节制计划基于ARM处置器、视觉传感器设想。

体系全体计划设想

按照体系的功效须要,设想了以嵌入式体系为焦点,以ARM处置器为主节制器,以视觉传感器检测妨碍的机械人妨碍检测体系计划。机械人妨碍检测体系全体计划框图的全体框如图

机械人妨碍检测体系全体布局由ARM嵌入式体系、视觉模块、电源模块、存储模块、调试模块构成。ARM嵌入式体系作为体系的焦点部分,首要担任调和体系各模块的运转;洁净运转中须要时辰感知情况信息,经由过程视觉模块停止视频图象收罗,将收罗的图象寄存在存储模块,颠末嵌入式体系处置,完成洁净的妨碍检测。电源模块供给体系各模块的电源须要。调试模块经由过程调试东西完成体系的开辟调试。RS232接口作为PC机与嵌入式体系串口通讯接口。

视觉妨碍检测计划设想

因为全景下的妨碍检测算法庞杂度高、难度大、硬件装备请求高、开辟周期长等身分,本文基于部分地区的视觉传感器妨碍检测。在部分地区内,普通妨碍物与空中有很是较着的交壤线,是以本文经由过程检测妨碍物与空中交壤线的这一较着特点停止妨碍检测。

视觉妨碍检测全体计划

视觉模块首要使命是经由过程单目视觉停止妨碍检测,视觉妨碍检测的全体布局表示图如图。

视觉模块子体系首要包含图象收罗模块、妨碍检测模块及妨碍定位模块。

1. 图象收罗模块。经由过程视觉传感器收罗情况信息,是洁净妨碍检测的条件任务。

2. 妨碍检测模块。完成检测妨碍功效,经由过程图象处置及懂得等方式,检测情况中是不是存在妨碍物。

3. 妨碍定位模块。完成妨碍物的测距功效,经由过程摄像机成像模子方式,完成对妨碍物的测距定位。

妨碍检测及定位模块完成计划

在部分地区内,普通妨碍物与空中具备较着的交壤线,是以,可以或许经由过程检测交壤线停止妨碍检测妨碍检测根基流程图如图。

起首对原始图象停止图象预处置,其次经由过程边缘检测方式提取妨碍与空中的交壤线特点,而后判定是不是存在妨碍物,若是存在妨碍物,最初经由过程Hough变更标示出妨碍物地区。

妨碍定位模块完成计划

妨碍定位模块的功效是完成妨碍物的地位丈量,本文按照摄像机透视成像模子的方式停止测距,该模子将图象坐标转换成天下坐标,完成妨碍物的定位功效。

透视模子是最经常利用的摄像机投影模子,可以或许用小孔成像模子简化如图。

ABCD为摄像机拍摄到的空中上梯形地区,O点为摄像机镜头中间点,G点为摄像机光轴和空中的交点,O点为O点在地立体上的垂直投影。a、b、C、d、g别离为A、B、C、D、G在图象立体的对应点。

软硬件全体设想

硬件全体设想

按照体系的全体计划,为完成嵌入式体系的功效,提出了知足体系须要的硬件全体设想计划,其全体框图如图。

按照体系功效须要及模块化布局设想的思惟,机械人妨碍检测节制体系硬件模块设想是:

1. 嵌入式最小体系模块,包含晶振电路、时钟电路、Flash、SDRAM电路等。

2. USB接口模块,该模块首要是经由过程USB外接USB摄像头停止图象收罗与图片传输。

3. RS232接口模块,该模块完成宿主机与方针机的串口通讯,停止嵌入式体系开辟。

4. 电源模块,该模块为体系各芯片及元器件供给所需电源。

软件全体设想

体系接纳Linux嵌入式操纵体系作为S3C244O软件开辟平台,软件设想首要包含图象收罗法式、图象处置及妨碍定位法式设想,主法式的流程如图。

1)图象收罗法式设想。基于Video4Linux2API。Linux体系中的视频子体系Video4Linux为视频利用法式供给了一套同一的API,视频利用法式经由过程规范的体系挪用便可操纵各类差别的视频捕获装备。

2)图象处置法式设想。按照体系的妨碍检测算法,设想出可以或许完成妨碍检测的软件法式。

3)妨碍定位法式设想。按照体系的妨碍定位计划,提掏出图象坐标,进而转换成天下坐标系完成妨碍物的定位功效。

PCBA加工产能

建造才能 PCBA办事 装备清单
4条SMT出产线 电路板范例(盲埋孔、阻抗、厚铜、HDI) Fuji CP8 Series SMT贴片机
2条DIP插件出产线 工艺种别(SMT/DIP) 全主动锡膏印刷机
0201元件贴装 ICT测试 10温区回流焊
0.25mm BGA FCT功效测试 AOI光学检测仪
SMT 400万点/日 BIT老化测试 波峰焊(有铅、无铅)
DIP 100万点/日 Box Building制品组装 ICT测试任务台

PCBA工艺才能

名目 批量加工 打样
PCBA加工SMT工艺才能 长*宽 最小尺寸 50*30
最大尺寸 150*350 最大边长低于800mm
厚度 最低厚度 0.8
最高厚度 5
PCBA加工DIP工艺才能 长*宽 最小尺寸 50*30
最大尺寸 500*350 最大边长低于1000mm
厚度 最低厚度 0.8
最高厚度 5
PCBA贴片加工元件规格 规格巨细 最小规格 0603(0201) 0402()
最大尺寸 45*45 68*68
元件厚度 25.4
QFP封装 最小脚距 0.4 0.3
BGA封装 最小脚距 0.5 0.3

PCBA交期申明

名目 加工数目
少于100件 100-1000件 多于1000件
交期 少于3天 少于5天 3天起头交货
备注

SMT快件最快8小时托付;

及格率保障在99%以上;

交期计较从客户材料、物料确认终了后起头计较

【格亚信电子】是专业处置电子产物设想、电子计划开辟、电子产物PCBA加工的深圳电子计划公司,首要设想电子产物包含工控、汽车、电源、通讯、安防、医疗电子产物开辟。

公司焦点营业是供给以工控电子、汽车电子、医疗电子、安防电子、花费电子、通讯电子、电源电子等多范畴的电子产物设想、计划开辟及加工出产的一站式PCBA办事,为知足差别客户须要可供给中小批量PCBA加工。

公司产物涵盖产业出产装备节制装备电子开辟、汽车MCU电子节制体系计划设想、伺服节制板PCBA加工、数控机床主板PCBA加工,智能家居电子研发、3D打印机节制板PCBA加工等范畴。营业流程包含电子计划开辟设想、PCB出产、元器件推销、SMT贴片加工、样机建造调试、PCBA中小批量加工出产、前期质保保护一站式PCBA加工办事。

http://dqjinhe.com/

作者:节制板


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